アクションを担当するスーツアクターとともに、ガチャピンに命を吹き込んできたのが「声優（キャラクターボイス）」の存在です。ガチャピンの歴代声優は、時代の節目とともに交代が行われてきました。
・初代（1973年〜）：矢沢邦江
番組開始当初から約30年間にわたりガチャピンのおっとりとした愛らしい声を担当。国民的イメージを確立しました。
・2代め（2014年〜2018年）：雨宮玖二子
長年コーラスや番組関連の歌唱に携わってきた実力派。初代のイメージを忠実に引き継ぎ、親しまれました。
・3代め（2018年以降）：非公表（新キャスト）
地上波の冠番組終了とYouTubeへの本格進出に合わせ、声優陣のリニューアルが実施されました。
現在も公式には特定個人名が大々的に明かされていませんが、初代から受け継がれた独特のトーンとニュアンスは見事に継承されており、違和感なく親しまれています。
