道路交通法第2条において、両者の違いは明確に定義されている。まず「停車」とは、駐車に当たらない短時間の車両停止のことだ。具体的には、人の乗り降りや、5分以内の貨物の積み下ろしなどがこれに該当する。もちろん、運転者がすぐに運転できる状態（運転席にいるなど）であることが大前提だ。
一方、「駐車」は継続的な停止を指す。客待ちや荷待ち、5分を超える貨物の積み下ろし、あるいは故障などの理由で車が動きを止めている状態だ。さらに重要なのは、運転者が車から離れ、すぐに運転できない状態（いわゆる放置車両）になれば、たとえ停止時間が1分未満であっても「駐車」とみなされる点である。
