名古屋方面や豊橋方面から車でアクセスする場合、国道23号線（名豊道路）の利用がスムーズです。「安城西尾IC」または「西尾東IC」を下車後、県道を経由して西尾市街地方面へ進むと、約15分で歴史公園周辺に到着します。主要交差点には歴史公園を示す案内標識が設置されているため、ナビ通りに進めば迷う心配はありません。
駐車場に車を停めた後の動線も非常に明快です。敷地内駐車場から数十メートル進むとすぐに西尾城本丸丑寅櫓（うしとらやぐら）や鍮石門（ちゅうじゃくもん）が目の前に現れます。復元された白壁と木造建築の美しさを間近に眺めながら、整備された遊歩道を歩くだけで迷わず歴史エリアを巡回できます。
さらに奥へ進むと、数寄屋造りの名建築である旧近衛邸と、美しい枯山水庭園が広がる「尚古荘」へ直結します。駐車場からの徒歩移動距離はわずか2〜3分程度のため、足腰に不安がある方や小さな子ども連れでも無理のないルート設計になっています。
