「ハグをするだけなら違法ではない」という認識は法的に誤りです。街頭での活動には明確な法律の規制が及びます。
公道上で看板を掲げて立ち止まり、人の流れを滞留させる行為は、道路交通法第77条(道路の特別使用)に抵触する可能性が高いです。道路を通行以外の目的で使用する場合、管轄の警察署長から道路使用許可を取得しなければなりません。無許可で歩道を占拠して人を集めた場合、道路交通法違反(無許可道路使用)として処罰の対象(3月以下の懲役又は5万円以下の罰金)となります。
さらに、相手の意に反する過度な接触は各自治体の迷惑防止条例違反や刑法の暴行罪・不同意わいせつ罪に該当します。「フリーハグのボードを出していたから合意があった」という主張は、法的抗弁として一切通用しません。